[로봇] 라인트레이서 F교차로 알아 보기

 
이번에는 라인트레이서가 다니는 교차로 중에서 F교차로에 대하여 알아 보겠습니다. F교차로도 +교차로 만큼이나 자주 사용되고 있는 코스입니다. 라인트레이서로 F와 +교차로만 알고 있어도 무리없이 출전 할 수 있는 대회들도 있을 정도로 많이 사용됩니다. 
그럼 F교차에서 사용되는 명령어를 알아 보겠습니다.
RF : 교차로에서 오른쪽으로 회전
LF : 교차로에서 왼쪽으로 회전
GF : 교차로에서 직진
SF : 교차로에서 정지

위의 4가지 명령어가 F교차로에서 기본으로 사용되며 나머지 명령어들은 +교차로와 사용되는 범위가 똑 같습니다.
위의 그림1)에서 180도 회전을 하는데 선이 없는 방향으로 회전을 하지요. 만약 +교차로 였다면 TL2가 사용 되었겠지만 F교차로에서는 TL1이 사용 됩니다. 이유는 그림에서 처럼 중간에 걸리는 선이 없기 때문입니다. 하지만 180도 회전을 같은 그림에서 반대로 돈다면 TR2가 사용이 됩니다. TR1을 사용하면 오른쪽 선을 따라서 가게 됩니다.
 이점만 유의 하시고 F교차로에서도 기본 방향의 명령(LF, RF, GF)을 뺀 나머지 명령들은 일단 정지(SF)한 후에 다음 명령을 실행하는 것이 안정적입니다. 지금까지 라인트레이서에서 사용되는 기본 방향 전환 명령어를 알아 봤습니다. 많이 연습하시고 대회에 나가면 좋은 성적이 있을 것입니다.