라인트레이서 썸네일형 리스트형 [라인트레이서] SRC 트렌스포터 집게 서보모터 함수 만들기 트렌스포터를 만들어 명령어를 삽입하다 보면 집게를 사용할 때 마다 SERVO명령을 사용하여 값들을 일일이 적어 명령어를 사용하기도 합니다. 하지만 C언어를 조금만 알고 있다면 잡기와 놓기를 함수로 만들어 사용할 수 있습니다. SRC 라인트레이서를 기본 사용하다고 보고 명령어에 쓰이는 함수를 만들어 봅시다. #include "Proracer3.h" int main(void) { Robot_Ready(); #define SPEED 60 #define TS SPEED #define BR SPEED #define TB SPEED DRIVE(4,2,0,2,4); /***** Programming start *****/ END(); return 0; } 우선 라인트레이서 기본 문서를 열어 보면 위와 같이 쓰여 있습.. 더보기 SRC 라인트레이서 로봇 - 서보모터(SERVO) 살펴 보기 라인트레이서 로봇 대회들 중에서 장애물을 옮기는 미션이 있는 트랜스포터 대회에서는 서보모터를 기본으로 사용하는 경우가 많이 있습니다. 서보모터는 한 바퀴를 모두 회전하는 모터가 아닌 왼쪽과 오른쪽으로 90도 정도씩만 움직이는 모터 입니다. 이 모터와 프레임을 연결하여 집게를 만들어 대회에 참여하게 됩니다. 서보모터의 기본은 0점을 맞추는 것으로 시작 됩니다. 0점을 맞추는 방법은 라인트레이서에 서보모터를 연결한 후 명령어를 이용하여 모터에 0점으로 이동하게 하면 됩니다. 기본적으로 SRC로봇에서는 서보모터를 사용하라는 명령어를 넣어야 작동이 됩니다. SERVO_ENABLE(1); 이라는 명령을 라인트레이서 명령을 넣는 main() 안에 넣습니다. 다음으로 서보모터에 명령을 내릴 차례입니다. SERVO(S.. 더보기 SRC 라인트레이서 고급 명령어 알아보기 라인트레이서에서 ST 나 GF 처럼 기본 방향설정을 위한 명령이 있는가 하면 LED와 BUZZER 를 작동하거나 특수한 상황에서 기본 명령어로 해결이 되지 않을 때 사용하는 명령들이 있습니다. 이런 고급 명령들은 속성을 잘 알고 자주 사용하여 필요할 때 어떤 명령을 사용해야 하는지 판단할 수 있도록 해야 합니다. SRC에서 사용하는 고급 명령들을 나열해 보겠습니다. LED(횟수, 시간); --- LED(3, 300); --- 횟수는 깜빡이는 횟수를 나타내고 시간은 1/1000초 단위로 나타 냅니다. 그래서 위의 명령은 0.3초 간격으로 3번 깜빡이라는 명령입니다. BUZZER(횟수, 시간); --- BUZZER(2, 200); --- 0.2초 간격으로 2번 소리를 내라는 명령입니다. 위의 두 명령은 라인.. 더보기 [로봇] 라인트레이서 F교차로 알아 보기 이번에는 라인트레이서가 다니는 교차로 중에서 F교차로에 대하여 알아 보겠습니다. F교차로도 +교차로 만큼이나 자주 사용되고 있는 코스입니다. 라인트레이서로 F와 +교차로만 알고 있어도 무리없이 출전 할 수 있는 대회들도 있을 정도로 많이 사용됩니다. 그럼 F교차에서 사용되는 명령어를 알아 보겠습니다. RF : 교차로에서 오른쪽으로 회전 LF : 교차로에서 왼쪽으로 회전 GF : 교차로에서 직진 SF : 교차로에서 정지 위의 4가지 명령어가 F교차로에서 기본으로 사용되며 나머지 명령어들은 +교차로와 사용되는 범위가 똑 같습니다. 위의 그림1)에서 180도 회전을 하는데 선이 없는 방향으로 회전을 하지요. 만약 +교차로 였다면 TL2가 사용 되었겠지만 F교차로에서는 TL1이 사용 됩니다. 이유는 그림에서 처.. 더보기 SRC 라인트레이서 로봇 미로찾기 명령어 + 교차로 알아보기 어떤 로봇 대회가 있던 빠지지 않는 대회는 라인트레이서를 이용한 대회입니다. 라인을 따라가며 명령을 수행하는 대회에서 중요한 것 중 하나는 정확하게 코스를 통과하는 것입니다. 그런데 문제는 로봇을 만드는 회사 마다 명령어가 다르게 사용되고 대회 참여자들도 거기에 맞게 공부를 해야 한다는 것입니다. 그렇다고 모든 회사에 맞게 명령어를 공부할 수는 없는 일이지요. 저는 많은 회사 중에서 SRC에서 제공하는 라인트레이서로 여러가지 코스 중에서 가장 기본이 되는 십자 코스를 알아보고자 합니다. 십자코스는 + 모양과 T 모양이 있습니다. 두가지의 길은 로봇의 직진방향에 선이 있느냐 없느냐 입니다. 선이 있는 것은 직진을 할 수 있고 없는 것은 직진은 하지 못하는 위치입니다. 물론 길이 없는 곳을 가야 할 때도 발.. 더보기 이전 1 다음
